Γεννήθηκε το 1943 στα Χανιά. Ο πατέρας του, Γιάννης Βαλυράκης, ήταν αξιωματικός του Στρατού Ξηράς και βουλευτής της Ένωσης Κέντρου. Σπούδασε ηλεκτρονικός μηχανικός στη Γερμανία και τη Σουηδία, με ειδίκευση στους βιομηχανικούς αυτοματισμούς. Μιλούσε αγγλικά, γερμανικά και σουηδικά.

Κορυφαίο στέλεχος της αντιχουντικής αντίστασης και του ένοπλου κλάδου του ΠΑΚ, ο Βαλυράκης ήταν καταζητούμενος από το καθεστώς της 21ης Απριλίου επί τρία χρόνια για βομβιστικές επιθέσεις και συνελήφθη τελικά το 1971, όπου βασανίστηκε και φυλακίστηκε στο ΕΑΤ-ΕΣΑ. Απέδρασε όμως καθώς κατάφερε να κόψει τα κάγκελα του κελιού του και μετά προκάλεσε βραχυκύκλωμα στο ηλεκτρικό δίκτυο των φυλακών. Στη συνέχεια ανέβηκε στην στέγη ενός τραίνου που πήγαινε στη Γιουγκοσλαβία. Για κακή του τύχη το τραίνο σταμάτησε για ανεφοδιασμό στα σύνορα, οι προβολείς των φυλακίων έπεσαν πάνω του, τον εντόπισαν και τον συνέλαβαν. Αυτή τη φορά οδηγήθηκε στις φυλακές Κέρκυρας.

Τελικά κατάφερε πάλι να αποδράσει, αυτή τη φορά κολυμπώντας έως την Αλβανία. Αλλά το εκεί καθεστώς του Ενβέρ Χότζα νόμιζε πως ήταν Έλληνας κατάσκοπος της χούντας, και αρχικά του επέβαλε ποινή τριών ετών σε καταναγκαστικά έργα στο στρατόπεδο του Φίερι. Όμως αυτή τη φορά στάθηκε τυχερός καθώς ο Ανδρέας Παπανδρέου κινητοποίησε τις επαφές του με το διεθνές Μαοϊκό και φιλοκινεζικό κίνημα (εκείνη την εποχή η Αλβανία ήταν δορυφόρος της Κίνας του Μάο) για να τον σώσει. Τελικά ο πρίγκιπας της Καμπότζης Σιχανούκ, στενός φίλος του Ανδρέα Παπανδρέου, επενέβη στους Κινέζους, οι οποίοι επενέβησαν στους Αλβανούς, και έτσι ο Σήφης Βαλυράκης αφέθηκε ελεύθερος.

Εξελέγη για πρώτη φορά βουλευτής Χανίων με το ΠΑΣΟΚ το 1977. Διετέλεσε υφυπουργός Μεταφορών και Επικοινωνιών (Οκτώβριος 1981 - Νοέμβριος 1984), υφυπουργός Πολιτισμού με αρμοδιότητα τον Αθλητισμό (Ιούλιος 1985 - Ιούνιος 1988), υφυπουργός Δημόσιας Τάξης (Ιούνιος 1988 - Ιούλιος 1989 και Ιούλιος 1994 - Μάρτιος 1995) και υπουργός Δημόσιας Τάξης (Μάρτιος 1995 - Ιανουάριος 1996).