Ο ρόλος των έφιππων πολεμιστών στον αρχαίο ελληνικό κόσμο δεν υπήρξε δεδομένος εξαρχής. Η χρήση του αλόγου στη μάχη ξεκίνησε πειραματικά, για να εξελιχθεί με το πέρασμα των χρόνων σε μια ουσιαστική διάσταση των επιχειρήσεων. Οι πρακτικοί/τεχνικοί περιορισμοί δεν εξουδετέρωσαν τις ποικίλες μαχητικές δυνατότητες των ιππέων που αναδείχθηκαν, έστω ανομολόγητα στην αρχή, σε απαραίτητο συστατικό κάθε στρατού. Ωστόσο, η σαφής ταξική προέλευση των ιππέων αποτελούσε μια ευθεία αμφισβήτηση του πνεύματος ισότητας της `πόλης`, ως κοινότητας, που εκφραζόταν καλύτερα στο μαχητικό ήθος των πεζών πολεμιστών, των οπλιτών. Ως εκ τούτου, η σημασία των ιππέων αναδείχθηκε κυρίως στην περιφέρεια του ελληνικού κόσμου, όπου επικρατούσαν άλλες μορφές πολιτικής και κοινωνικής οργάνωσης, διαφορετικές από εκείνη της πόλης-κράτος. Η εκστρατεία του Αλεξάνδρου στη Ασία όχι μόνο ανήγαγε το ιππικό σε πρωταγωνιστικό σώμα, αλλά επέτρεψε και τον εμπλουτισμό των ελληνικών από τις τοπικές ιππικές παραδόσεις και πρακτικές. Μολαταύτα, οι ιππείς δεν κατόρθωσαν ποτέ να αμφισβητήσουν καίρια και ριζικά την πρωτοκαθεδρία των πεζών πολεμιστών, που μάχονταν εκ του συστάδην παραταγμένοι σε πυκνή παράταξη.
Η ελληνική στρατιωτική κληρονομιά ουσιαστικά συνεχίστηκε από τους Ρωμαίους στα επόμενα χρόνια. Έχοντας διαμορφώσει ένα μαχητικό ήθος ανάλογο με εκείνο των οπλιτών, οι Ρωμαίοι άργησαν να εκτιμήσουν τη σημασία του ιππικού: πραγματικό ρωμαϊκό ιππικό φαίνεται πως συγκροτήθηκε μόλις στα τέλη του 5ου αι. π.Χ., υπό την επίδραση των Ετρούσκων. Μετά τα μέσα του 4ου αι. π.Χ. το ρωμαϊκό ιππικό αυξήθηκε, υπό την επίδραση των Σαμνιτών και των άλλων λαών της Νότιας Ιταλίας, που διέθεταν πλούσια ιππική παράδοση τουλάχιστον από τον 5ο αι. π.Χ. και εξής. Ωστόσο, το ρωμαϊκό στρατιωτικό μοντέλο εξακολουθούσε να βασίζεται σε μεγάλο βαθμό στους πεζούς πολεμιστές, που μάχονταν εκ του συστάδην σε πυκνή παράταξη, με το ιππικό σε δευτερεύοντα κυρίως ρόλο. Η ανεπάρκεια του συστήματος αυτού φάνηκε στην αντιπαράθεση με την Καρχηδόνα, που αξιοποιούσε συμμαχικές και μισθοφορικές ιππικές δυνάμεις από ολόκληρη τη δυτική Μεσόγειο (Νουμιδούς, Ίβηρες, Κέλτες) με μεγάλη επιτυχία. Η Ρώμη εν τέλει απάντησε με τη στρατολόγηση επίσης ιππικών δυνάμεων από τις ίδιες περιοχές, παρά με την αναβάθμιση του δικού της ιππικού. Μέχρι την ανακήρυξη του Οκταβιανού σε αυτοκράτορα η ενσωμάτωση συμμαχικών ιππικών σωμάτων στον στρατό της Ρώμης αποτελούσε πάγια τακτική. Το γεγονός ότι το ιππικό, ως `συμμαχικό`, παρέμενε ουσιαστικά στο περιθώριο της τυπικής στρατιωτικής οργάνωσης καταδεικνύει εμμέσως πόσο σημαντικός παρέμενε ο ρόλος των πεζών πολεμιστών, ρόλος που δεν αμφισβητήθηκε παρά μόνο κατά την ύστερη αρχαιότητα, όταν η απειλή των νομάδων της στέπας αλλά και της σασανιδικής Περσίας υποχρέωσε τη Ρωμαϊκή αυτοκρατορία να αναθεωρήσει τις τακτικές και τις προτεραιότητές της. Σε όλο αυτό το διάστημα η ελληνική ιππική παράδοση, κωδικοποιημένη μέσα σε εξειδικευμένα εγχειρίδια, αποτελούσε ένα σταθερό σημείο αναφοράς και έμπνευσης για τους Ρωμαίους διοικητές.